Prêmio Hackaday 2023: SENHA6

Parol 6 é um braço robótico de seis eixos impresso em 3D criado por [Petar Crnjak] como uma combinação dos princípios de alguns projetos anteriores. Além de uma pinça pneumática, cada eixo é acionado por um motor de passo, com pelo menos alguns desses eixos sendo acionados por uma caixa de engrenagens planetárias de metal para maior precisão e torque.

Pelo que podemos extrair da documentação do trabalho em andamento, existem alguns acionamentos por correia em quatro dos eixos relevantes e uma combinação de steppers no formato NEMA17 acionando caixas de redução 20:1 ou 10:1. Parece haver uma mistura de sensores indutivos e microinterruptores tradicionais usados, mas não é tão fácil descobrir onde eles são colocados.

A PCB do controlador é um design personalizado baseado no microcontrolador STM32F446, com placas modulares drop-in para acionar os motores, usando o Trinamic TMC2209 para um movimento super suave e silencioso. O projeto KiCAD parece estar faltando no momento, tendo apenas gerbers e BoM como referência, mas esperamos que isso apareça em algum momento. Existem alguns drivers RS485, o que é uma adição sensata ao fornecimento de uma interface isolada, se implementado corretamente. Ainda não há muitos detalhes sobre a eletrônica, mas tudo parece bastante normal. A pilha de software se parece com o Arduino com um pouco de STM324xx HAL sendo usado diretamente. É usada a biblioteca padrão AccelStepper, que é uma boa escolha, pois é bastante madura.

A partir dos registros de vídeo na página do projeto, o robô parece completo, com alguns números de repetibilidade muito bons, mas gostaríamos de ver alguns dados sobre a precisão absoluta do posicionamento também, o que indica que é um ótimo projeto com um Discord ativo por trás dele, então vamos ver como isso se desenvolve.

Vemos muitos braços robóticos, como este design anterior de código aberto, mas também este hack interessante direto da lixeira.