PAROL6 de Petar Crnjak é um industrial

O roboticista Petar Crnjak espera levar braços robóticos de estilo industrial a um público mais amplo com um design de seis eixos imprimível em 3D de código aberto chamado PAROL6 – oferecendo suporte para uma impressionante carga útil de 2,2 libras.

“PAROL6 é um braço robótico de mesa impresso em 3D de alto desempenho”, explica Crnjak sobre sua criação. "A abordagem de design do PAROL6 deveria ser semelhante aos robôs industriais em termos de design mecânico, software de controle e usabilidade. Software de controle, GUI [Interface Gráfica do Usuário] e [os] arquivos STL do robô são de código aberto."

O design do robô é uma evolução do trabalho anterior de Crnjak, incluindo um design de três eixos e uma variante menor de seis eixos. O PAROL6, no entanto, é consideravelmente mais poderoso: de acordo com as especificações de Crnjak, o braço acionado pelo STMicro STM32F446, quando construído conforme descrito, pode suportar uma capacidade de carga útil de 1 kg (cerca de 2,2 lbs), atingir 400 mm (cerca de 15,7") com sua pinça padrão e oferece repetibilidade de 0,08 mm (cerca de 0,003") de seus motores de passo e caixas de engrenagens planetárias de precisão.

Outras características do braço do robô incluem a escolha de controle de malha aberta ou fechada usando interruptores de limite e drivers de passo ou codificadores magnéticos, respectivamente, duas entradas e saídas isoladas, dois barramentos CAN, dois conectores pneumáticos e conectividade USB para um controlador. PC - onde pode ser acionado a partir do software PAROL6 Commander do próprio Crnjak, por meio de uma interface de programação de aplicativo (API) de Python, C++ ou MATLAB, ou usando o Robot Operating System (ROS).

“[A] placa de controle PAROL6 tem várias maneiras de interagir com o mundo exterior”, acrescenta Crnjak. "A comunicação com código de alto nível executado em um PC é feita com USB, mas além disso você pode usar outros recursos como E/S [pinos de entrada/saída] ou CAN para se comunicar. [O] barramento CAN permitirá que você controle pinças externas e eixos adicionais."

Mais informações sobre o PAROL6 estão disponíveis na documentação do projeto, com código-fonte, arquivos de design e arquivos STL para impressão 3D disponíveis no repositório PAROL6 GitHub sob a Licença Pública Geral 3 recíproca GNU - embora publicado com o aviso de que o projeto é " ainda é um trabalho em andamento e está sendo constantemente atualizado", com mudanças semanais esperadas.